Fenomen saskiego renesansu na ziemiach Beneszowa, Czeskiej Kamienicy, Děčína i w całym kraju Usteckim jest nieodłącznie związany ze szlacheckim rodem Salhausenów, który przybył z Miśni do Czech w roku 1515. Tego roku zyskał inkolat i został przyjęty przez czeską szlachtę. Synowie Jerzego z Salhausen, Bedřich, Jan i Wolf z początku żyli razem, jednak w 1522 roku rozdzielili się, a w Beneszowie pozostał tylko Bedřich, który w ciągu trzech lat wystawił tutaj tzw. Górny Zamek, swoją pierwszą własną siedzibę. Od 1540 roku kontynuował działalność budowniczą. Równolegle z przybudową kolejnych części nowej siedziby, postawił dla swojego syna Jana Dolny Zamek, ozdobiony bocznymi renesansowymi szczytami, tzw. łukami w ośli grzbiet oraz dobudował trzypiętrową graniastosłupową wieżę przed południową fasadą Górnego Zamku. Jego brat Bedřich młodszy żył później na Górnym, a synowie Jana, Antonin i Wolf, na Dolnym Zamku. Około roku 1578 Wolf kazał przybudować przy Dolnym Zamku swój własny pałac renesansowy tzw. skrzydło Wolfa. Na tym zakończyła się aktywność budownicza Salhausenów w Beneszowie. W ciągu kolejnych lat oba zamki zmieniały właścicieli, ale już nigdy nie były siedzibą władzy, dzięki czemu, wyjątkowo, uniknęły modnych wówczas przebudowań.

Dolny Zamek udostępniono do zwiedzania w 1961 roku i na szczęście nie uległ poważnym zniszczeniom w pożarze w 1969 roku, który boleśnie dotknął prezentowaną tam ówcześnie wystawę Muzeum Narodowego. Górny Zamek, dzięki wytrwałym staraniom konserwatorów zabytków, po całkowitej rekonstrukcji udostępniono do zwiedzania w 1999 roku.

Jedyną w swoim rodzaju renesansową postać obu zamków uzupełnia starannie przygotowana wystawa, charakterystycznych dla ówczesnej epoki, mebli, porcelany, zbroi, obrazów, grafiki i innych przykładów rzemiosła artystycznego, przywołująca wyobrażenie o życiu drobnej szlachty w posiadłości pańskiej w XVI i XVII wieku.

Na dziedzińcu zamkowym umieszczono kopię rzeźby Tritona holenderskiego mistrza Adriana de Vries.